Lucy, Australopithecus afarensis, découvert en 1974 dans la région éthiopienne de Hadar a été considérée jusqu'en 1990 comme la "mère de tous les Hommes", celle qui aurait donné naissance à la lignée humaine. Les restes de son squelette, daté de 3,2 millions d'années, permettent de supposer qu'elle marchait sur ses deux pieds, que sa taille était de 1,06 m. Chez les Australopithèques, les molaires sont énormes ce qui suggère un régime végétarien. Le diamètre de la tête du fémur est seulement un peu plus grand que celui du col et la tête est orientée sur le côté vers l'arrière ce qui suggère une bipédie plus chaloupée que celle d'Homo sapiens.

Orrorin tugenensis fut découvert à l'automne 2000, au Kenya et a été daté de 6 millions d'années. L'étude des os suggère qu'Orrorin mesurait entre 1,25 et 1,50 m et était bipède. Les molaires sont petites par rapport à la taille corporelle : Orrorin était microdonte comme les hommes modernes... La microdontie indique un régime riche, frugivore ou omnivore. La tête du fémur est plus grande proportionnellement que le col, et est tordue vers l'avant ; ces morphologies rappellent plus nettement celles de l'Homme moderne et permettent de penser que la bipédie d'Orrorin était effective.